4概述·······························································································································(2)
5.1检测体系图画分辩率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ω
5.4匍匐轨道丈量特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ω
5.5红外测温示值差错............…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．阶
7校准项目和校准办法..........…··．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．阶
7.1校准项目．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．阶
8校准成果表达……·······……··…·········································································阶
9复校时刻间隔...........….......…··．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．阶
附录C管道缺点尺度丈量示值差错丈量不确认度鉴定示例..............…....(13)
界说》、JJF1059.1-2012《丈量不确认度鉴定与表明》一起构成支撑本校准标准制定
排水管道检测与评价作业规程》、DBJ/T15-60-2019《修建地基根底查验测验标准》关于
图画分辩率、图画形变量、缺点尺度丈量差错、电缆长度技能差错等要求：参阅了
JJF（鄂）53-2019《无危害查验测验红外热成像体系和设备校准标准》关于红外测温示值误
差、JJF1504-2015《空气超声丈量仪校准标准》关于噪声丈量差错和最小检出信号的
部或外部跋涉、带着一种或多种传感器及操作机械，进行一系列管道检测作业的机、
曲等变形，使图画的几许方位、尺度、形状、方位等产生改动的程度。其单位为百分
的丈量传感器组成，可完成操控匍匐器在管道内跋涉，并将来集到的信息经过电缆传
输到主操控器进行实时监督，检测出管道内壁外形可视缺点，管道内管壁温度、管道
在观测间隔（0.1～0.5)m规模内管道缺点尺度丈量示值差错分为3级，技能要
(0~100)m规模内匍匐间隔丈量示值差错：土（标称长度的1%+0.1)m。
在5。～45°坡上匍匐间隔丈量示值差错：土（标称长度的5%+0.l)m。
在含沙子高度lOOmmJ](深75mm的泥沙中匍匐间隔丈量示值差错：土（标称长
测温示值差错60℃以下（含60℃）一般应不超越士3·c,60℃～350℃一般应不超
在频率规模IOOHz～50阻z，除上下限频率点外，250Hz至31.5阻z每倍频程点
号，表面无影响校准数据的机械损害。被测管道检测机器人接通电源后，主操控器相
应各指示灯亮，电缆盘应能主动排线，摄像头应能旋转变焦，能程控设置各有关参数，
调理匍匐器行进、撤退、左转和右转等操作，对信号应能正确进行收集操控、画面显
度正好占满画面，调理监督器屏幕亮度、对比度，使监督器屏幕上图画分辩率最高，
别离读取水平与笔直方向能明晰分辩的最大方位的数字乘以100，即为图画分辩率。
在画面中完好显现，丈量4条直径的长度值得出最大值Dmax、最小值Dmin•按公式（1)
调整被测管道检测机器人摄像头与宽度标准板之间的间隔为O.lm，调理摄像头
及激光标尺，使主操控器屏幕上能够明晰显现宽度标准板图画。在主操控器屏幕上读
出相应刻线宽度值，每个校准点丈量3次，取3次丈量平均值作为该点丈量值。3次
将被测管道检测机器人摄像头与宽度标准板之间的间隔别离调整为0.2m、0.3rn、
显现值为被测管道检测机器人丈量值，符号匍匐器移动的起始点和完毕点，用激光测
距仪测出匍匐器移动的起始点和完毕点问距，丈量3次，取3次丈量平均值作为该点
实测值。被测管道检测机器人显现值与实测值之差作为仪器的示值差错。按公式（3)
50，操控被测管道检测机器人爬坡行走，匍匐间隔丈量办法同7.3.4.1，用（3）式计
算出被测管道检测机器人坡面匍匐间隔丈量示值差错。再将斜度倾角别离调理为15°、
lOOmm与水深75mm的泥沙池中，操控被测管道检测机器人正常行走，匍匐间隔测
量办法同7.3.4.1，用(3）式计算出被测管道检测机器人泥沙匍匐间隔丈量示值差错。
源置于规则的作业间隔或被测设备的引荐最佳测温间隔，依据被测设备的聚集规模要
求、光学分辩率和黑体辐射源方针直径等要素确认丈量间隔，使被测设备能明晰成像，
精确测温。黑体辐射源温度设置为被测设备测温规模每一量程的最高、最低和中点或
依据用户想要设定校准点，读出被测设备的温度丈量值。每个丈量点接连丈量3次，
取3次的平均值作为该点的示值，其示值差错为被测设备温度丈量平均值与标准黑体
示。声源输出中心频率点正弦信号，标准空气超声丈量体系置于标称中心通带。调理
器的参阅点应与标准空气超声丈量体系的参阅点方位相同，声源坚持相同设置和输出
16时也、3l.5旺lz、50kHz及上限、下限作为丈量点，重复上述过程。
声源同轴，间隔为lm。声源输出40kHz频率（或产品规则的参阅频率）正弦信号，
接连调整声源信号巨细，使得标准空气超声丈量体系的显现为最小安稳显现时，记载
检测机器人上传声器的参阅点方位相同，信号产生器选用相同设置和输出1111值，记载
校准成果的丈量不确认度按JJF1059.1-2012的要求鉴定，不确认度鉴定示例见
素所决议，送校单位可结合实践使用情况自主决议复校时刻间隔，引荐复校时刻间隔
A／一川M试－呵U掷逐个最一咄怆z一出一可且最小检出信号／dB扩展不确认度
人摄像头与宽度标准板之间的间隔为O.lm，调理摄像头及激光标尺，使主操控器屏
幕上能够明晰显现宽度标准板图画。在主操控器屏幕上读出相应刻线宽度值，每个校
准点丈量3次，取3次丈量平均值作为该点丈量值。3次丈量平均值与实践值之差作
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